Nacido en el seno de una familia humilde —su padre era zapatero—, el 27 de octubre de 1888 en Valladolid, en el número 19 de la Calle Tudela Vicente Escudero dio sus primeros pasos de baile siendo todavía un niño sobre las tapas de las alcantarillas de su barrio de San Juan. fue el segundo de trece hermanos con los que después tuvo poca relación, no sólo a resultas de su vida errante, sino porque, excepto Ángeles fallecida en 1962, todos murieron tempranamente.
Su fama se extendió por Francia (recibió el premio del concurso internacional de danza del Teatro Olimpia) y Estados Unidos (trabajó en varias películas de Hollywood) y cosechó un éxito mundial que alcanzó su mayor apogeo en la década de los cuarenta, se retiró en los sesenta dedicándose, hasta su fallecimiento, a una importante labor pedagógica, siendo unos de los bailarines más famosos del siglo pasado.
Recibió la medalla de oro de la ciudad en 1941, en 1965 se puso su nombre a una calle del barrio, a su muerte en Barcelona en 4 de diciembre de 1980, sus restos mortales fueron enterrados en el Panteón de Hombres Ilustres de Valladolid.